1.安全須知
使用本點膠機前，請您仔細閱讀本手冊后再進行相關(guān)的操作。
仔細閱讀本操作說明書，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護措施。如果用戶有其他需求，請與本公司聯(lián)系。
工作環(huán)境及防護：
1.控制系統(tǒng)的工作溫度為0-40℃，當超出此環(huán)境溫度時系統(tǒng)可能會出現(xiàn)工作不正常甚至死機等現(xiàn)象。溫度過低時，液晶顯示器將出現(xiàn)不正常的情況。
2.相對濕度應(yīng)控制在0-85%。
3.在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環(huán)境下工作時，必須采取特殊的防護措施。
4.防止灰塵、粉塵、金屬等雜物進入控制系統(tǒng)
5.應(yīng)防護好控制系統(tǒng)的液晶屏幕（易碎品）：使其原理尖銳物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當屏幕有灰塵需要清潔時，應(yīng)用柔軟的紙巾或棉布輕輕擦除。
系統(tǒng)的操作：
系統(tǒng)操作時需按壓相應(yīng)的操作按鍵，在按壓按鍵時,需要食指或中指的指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。
初次進行操作的操作者，應(yīng)在了解相應(yīng)功能的正確使用方法后，方可進行相應(yīng)的操作，對于不熟悉的功能或參數(shù)，嚴禁隨意操作或更改系統(tǒng)參數(shù)。
系統(tǒng)的檢修：
當系統(tǒng)出現(xiàn)不正常的情況，需檢修相應(yīng)的連接或插座連接處時，應(yīng)先切斷系統(tǒng)電源。再進行必要的檢修。
未進行嚴格操作的技術(shù)人員或未得到本公司授權(quán)的單位或者個人，不能打開控制系統(tǒng)進行維修操作，否則后果自負。
系統(tǒng)保修說明：
保修期：本產(chǎn)品自出廠之日起十二個月內(nèi)。
保修范圍：在保修期內(nèi)，任何按使用要求操作的情況下所發(fā)生的故障。
保修期內(nèi)：保修范圍以外的故障為收費服務(wù)。
保修期外：所有的故障均為收費服務(wù)。
以下情況不在保修范圍內(nèi)：
任何違反使用要求的人為故障或意外故障，尤其電壓接反接錯
帶電插拔系統(tǒng)連接插座而造成的損壞
自然災(zāi)害等原因?qū)е碌膿p壞
未經(jīng)許可，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞
其他事項：本說明書如有與系統(tǒng)功能不符、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準
2.概述
本公司最新研制的運動控制器采用高性能32位CPU，驅(qū)動裝置采用細分步進電機或者伺服電機，配備液晶顯示器，全封閉觸摸操作鍵盤，系統(tǒng)具有高可靠性，高精度，噪音小，操作簡單等特點。
2.1主要功能
自動：自動運行、空運行、單步運行
手動：電機正反轉(zhuǎn)、回程序零、回機械零、輸出控制
程序：程序的編輯，讀入、刪除、保存
參數(shù)：系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)自檢、IO設(shè)置、用戶及廠商密碼管理等
外部手動：控制電機正反轉(zhuǎn)，啟動、暫停、報警、急停等
指令豐富：20條控制指令
USB：可以直接用USB線對系統(tǒng)進行供電，方便開機畫面及程序的傳輸，學習與操作
隔離IO口：帶有與系統(tǒng)隔離的輸入輸出口，輸出口能力最大可到1A
背面直接出端子接口：減少轉(zhuǎn)接板，背面端子可以直接接線，清晰方便并且節(jié)省成本
2.2系統(tǒng)組成
控制系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：
l 高性能、高速度32位
l 液晶顯示器（分辨率：192×64）
l 專用運動控制芯片（信號輸出為：5V 脈沖+方向）
l 輸入/輸出（14路光電隔離24V輸入，8路光電隔離24V輸出，單通道額定500mA）
l 最大程序行480行
l 觸點按鍵陣列（28鍵）
2.3技術(shù)指標
l 最小數(shù)據(jù)單位：0.001mm
l 最大數(shù)據(jù)尺寸：±99999.999mm
l 快速運動限速：9000mm/min（當脈沖當量為0.001mm時）
l 最高加工速度限速：9000mm/min（當脈沖當量為0.001mm時）
l 最高脈沖輸出頻率：150KHz
l 控制軸數(shù)：1-4軸（X,Y,Z,C）
l 聯(lián)動軸數(shù)：X,Y,Z,C軸可做直線插補，X,Y可做圓弧插補
l 電子齒輪：分子:1-99999,分母：1-99999
l 系統(tǒng)主要功能：自動、手動、程序、參數(shù)、自檢、設(shè)置等
2.4外觀及面板
l 外形尺寸：長×寬×厚 172×94×48mm
l 嵌入口尺寸：長×寬 162×84mm，前面板厚4mm
3.操作說明
外觀
按鍵定義
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按鍵 |
解釋 |
備注 |
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復用鍵，用于選擇相對應(yīng)的功能鍵進行操作 |
多功能鍵 |
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數(shù)字鍵1、2、3、6編輯時為數(shù)字鍵，手動界面下，長按1、2、3、6鍵，可將對應(yīng)的X/Y/Z/C軸坐標清空為各軸參考點數(shù)據(jù)，各軸參考點數(shù)據(jù)默認為0，可在參數(shù)-系統(tǒng)-控制界面下設(shè)置 |
多功能鍵 |
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數(shù)字鍵7，手動界面下，為Z軸正轉(zhuǎn)方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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數(shù)字鍵9，手動界面下，為C軸正轉(zhuǎn)方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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編輯時，用于填寫負數(shù)；手動界面下，為Z軸負轉(zhuǎn)方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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編輯時，用于填寫數(shù)據(jù)小數(shù)點；手動界面下，為C軸負轉(zhuǎn)方向鍵，按下有效 |
多功能鍵 |
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數(shù)字鍵0，手動界面下，長按0，可將界面上工件計數(shù)清零 |
多功能鍵 |
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在程序編輯界面下，長按F鍵，可將當前程序清空，新建一個不帶文件名的程序。在手動界面下，按下F鍵，可用數(shù)字按鍵1-8控制輸出口1-8的通斷 |
多功能鍵 |
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自動、手動界面下，用于增加或者減少當前速度F值的倍率；其余界面下用于上下頁面的翻頁 |
多功能鍵 |
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在部分界面下，選中數(shù)據(jù)或文件，根據(jù)提示進行的確認或者刪除 |
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在進入幾級頁面后，用于返回上一界面 |
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手動自動界面下，為X軸正反轉(zhuǎn)的控制按鍵，回零模式下，可控制電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)回零
其余界面下用于填寫數(shù)據(jù)的光標移動，移動到某個位置便可修改當前位置數(shù)據(jù) |
多功能鍵 |
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手動自動界面下，為Y軸正反轉(zhuǎn)的控制按鍵，
其余界面下用于填寫數(shù)據(jù)的光標移動，移動到某個位置便可修改當前位置數(shù)據(jù) |
多功能鍵 |
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用戶程序的啟動暫停，啟動鍵僅自動界面下有效，暫停鍵任何運動狀態(tài)下都有效，停下當前運動軸 |
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3.1開機畫面
控制系統(tǒng)通電后進入主界面（以CM35L-30為例）
此時可通過控制器面板左側(cè)的空白按鍵選擇相對應(yīng)位置的功能進行選擇切換操作
3.2手動操作
在主界面下進入手動操作狀態(tài)
手動高速：手動高低速切換，正顯時以低速運動，光標反顯時為高速運動，主界面-參數(shù)設(shè)置-系統(tǒng)參數(shù)-速度參數(shù)中可設(shè)置
點動操作：進入點動狀態(tài)，以設(shè)定值為步長，按一次方向鍵運動一次，主界面-參數(shù)設(shè)置-系統(tǒng)參數(shù)-控制參數(shù)中可設(shè)置
回程序零：返回坐標零點，例如:當前坐標為X 02647.000 Y 06783.000 Z 00389.000按此按鍵后，將立即按最高速度返回參考點 , X 00000.000 Y 00000.000 Z 00000.000
回機械零：手動返回機械零點，（注：回機械零 光標閃動時，需要再繼續(xù)按某個軸的某個方向）例如摁下
電機會以零點的速度往X軸正坐標的方向?qū)ふ覚C械零點開關(guān)。假如摁下了
電機會以零點的速度往Y軸負坐標的方向?qū)ふ覚C械開關(guān)
。
3.3自動執(zhí)行
在主界面進入自動執(zhí)行界面 如下圖
自動界面下，按
，程序開始運行，運行的文件為最后一次打開的程序文件，運行程序時候會提示當前運行文件名稱 例如文件- - - -n000 運行程序時候可以隨時摁
按鍵暫停程序
終止程序：程序運行時按下此按鈕，程序運行終止，并跳到程序第一行。
3.4程序管理
主界面下進入程序管理菜單 如下圖：
程序編輯：進入程序輸入或修改或者新建文件（長按F鍵新建文件）
程序讀入：讀入系統(tǒng)中保存的加工程序 需要加入要保存多少條加工程序
刪除程序：通過確認鍵刪除光標所在位置的程序文件
程序保存：程序編輯完成后，按一次“退出”鍵，然后選擇將當前加工程序保存或另存
3.4.1屏幕顯示說明
第一行從左至右分別為：
n：當前行號（001-480）
相對運動：指令名稱，控制指令共有20個控制指令（詳見第四章）
文件----:當前程序文件的名稱(為----時，表示新建文件，還未設(shè)置文件名)
第二、三、四行顯示的內(nèi)容如下（不同的指令顯示不同的文字與數(shù)據(jù)）：
標號：用作當前程序行的一個標記，只有在循環(huán)和跳轉(zhuǎn)時才可用得到且不能重復數(shù)字（0-99999），正常時默認為0，不需要循環(huán)或者跳轉(zhuǎn)時不需要填寫
F：運動速度值，對相對運動、絕對運動，順圓運動及逆圓運動有效
X，Y，Z:運動指令時的坐標或者增量值
3.4.2編輯狀態(tài)下操作的按鍵說明
指令上翻：當光標位于指令名位置時，循環(huán)向前選擇不同的指令
指令下翻：當光標位于指令名位置時，循環(huán)向后選擇不同的指令
插入一行：在當前程序行再插入一行結(jié)束指令，使用者根據(jù)需要再改變成需要的控制指令
刪除一行：將當前程序行刪除
上頁：向前翻一個程序行
下頁：向后翻一個程序行
3.4.3程序讀入
進入此功能后，屏幕顯示20個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選擇正確后按確認鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。
注：顯示“----”時，當前位置無程序
3.4.4刪除程序
進入此功能后，屏幕顯示20個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選擇正確后按確認鍵，則該程序被刪除。
3.4.5程序保存
如果修改有誤，可用“讀入”重新讀入程序而放棄修改
如果需保存當前的修改，用“保存”功能（如果程序行較多可能存儲的時間較長）
注：程序名相同時提示為保存，程序名不同時提示為另存
3.5參數(shù)設(shè)置
在主界面下進入?yún)?shù)設(shè)置菜單
系統(tǒng)參數(shù)：進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能，包含控制參數(shù)、速度參數(shù)等功能
系統(tǒng)自檢：進入系統(tǒng)自檢功能，包含實際輸入、實際輸出自檢功能
IO設(shè)置：進入I/O設(shè)置功能，包含系統(tǒng)輸入、手動輸入等功能
用戶管理：進入用戶管理及廠商管理，對系統(tǒng)進行更高的權(quán)限設(shè)置
注：需要設(shè)置任何參數(shù)時，需要進入用戶管理，然后登陸用戶密碼或者廠商密碼，用戶密碼登陸后，可以設(shè)置用戶級使用參數(shù)，廠商密碼登陸后，可以設(shè)置廠商級使用參數(shù)，用戶密碼出場默認為：123456，可以根據(jù)界面提示進行修改，廠商密碼暫不告知用戶。
3.5.1系統(tǒng)參數(shù)
選“系統(tǒng)參數(shù)”進入系統(tǒng)參數(shù)菜單
控制參數(shù)：控制類參數(shù)設(shè)置區(qū)
速度參數(shù)：速度類參數(shù)設(shè)置區(qū)
出廠值：用于恢復出廠值
參數(shù)保存：保存當前參數(shù)
1）控制參數(shù)
X軸參考點：手動界面下，長按數(shù)字1鍵，將當前坐標清空并顯示為此設(shè)定數(shù)值，或回機械零碰到開關(guān)停止時顯示此設(shè)定數(shù)值
X軸分子：X軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）
X軸分母：X軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）
Y軸參考點：手動界面下，長按數(shù)字2鍵，將當前坐標清空并顯示為此設(shè)定數(shù)值，或回機械零碰到開關(guān)停止時顯示此設(shè)定數(shù)值
Y軸分子：Y軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）
Y軸分母：Y軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）
Z軸參考點：手動界面下，長按數(shù)字3鍵，將當前坐標清空并顯示為此設(shè)定數(shù)值，或回機械零碰到開關(guān)停止時顯示此設(shè)定數(shù)值
Z軸分子：Y軸電子齒輪分子（取值范圍1-99999）
Z軸分母：Y軸電子齒輪分母（取值范圍1-99999）
升速時間：電機升速時間，電機會以啟動速度運行經(jīng)過設(shè)定的升速時間后，運行到設(shè)定的F值速度（單位：毫秒）
點動增量：手動狀態(tài)下，點動增量數(shù)值
X軸間隙：X軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實際測量獲得）
Y軸間隙：Y軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實際測量獲得）
Z軸間隙：Y軸反向間隙值（根據(jù)設(shè)備實際測量獲得）
開機X零啟動 禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零動作
開機Y零啟動 禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零動作
開機Z零啟動 禁止：選擇有效或者禁止，決定開機時系統(tǒng)優(yōu)先運行回機械零動作
按確認鍵切換“禁止”或者“有效”
結(jié)束指令-暫停指令 顯示：20行指令可選擇隱藏或者顯示，如果選擇隱藏，則在程序編輯新建文件時，該指令不再顯示到界面中，此功能方便使用者使在用少數(shù)的編輯指令時的環(huán)境中使用，編輯時更加便捷清晰
注1：以下功能為特殊功能，需要登錄廠商密碼后方可顯示與設(shè)置，請使用時聯(lián)系供貨商
l 程序編輯 有效：選擇有效或者禁止，可以使用戶在程序編輯時對程序進行操作或者不允許操作（此功能需要進入用戶登陸后方可顯示設(shè)置）
l 程序文件 顯示：選擇顯示或者隱藏，可以使用戶在程序編輯時使程序顯示或者隱藏而看不到（此功能需要進入用戶登陸后方可顯示設(shè)置）
l 時間鎖機 禁止：選擇有效或者禁止，用戶管理→繼續(xù)按最下方對應(yīng)鍵→F鍵，然后出現(xiàn)設(shè)置項
限制密碼（8位）、限制時間（小時）、剩余時間（小時，顯示已使用過的時間后準備鎖機的剩余時間）
2）速度參數(shù)
G0-X軸：X軸電機最高速，系統(tǒng)運行時，X軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行
G0-Y軸：Y軸電機最高速，系統(tǒng)運行時，Y軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行
G0-Z軸：Z軸電機最高速，系統(tǒng)運行時，Y軸填寫的任何速度都不會超過此速度運行
啟動速度：:電機啟動時，會以此速度運行，在升速時間內(nèi)運行至程序設(shè)定中的F值速度
手動高速：手動界面下高速時的速度
手動低速：手動界面下低速時的速度
回零高速：回機械零時的高速，回機械零時，首先以回零高速運行
回零低速：回機械零時的低速，回機械零時，首先以回零高速運行，碰到機械零開關(guān)后再以回零低速運行
回零模式：回機械零的兩種方式，經(jīng)過開關(guān)，不過開關(guān)
說明：啟動速度、升速時間與升降曲線有關(guān)，自動計算產(chǎn)生一條S形曲線。實際升降速的參數(shù)設(shè)置與所用電機種類及廠家、電機的最高轉(zhuǎn)速、電機的啟動頻率、機械傳動的傳動比、機械的重量、機械的慣量、反向間隙的大小、機械傳動阻力、電機軸與絲杠軸的同軸度、傳動過程中的功率損失、驅(qū)動器的輸出功率、驅(qū)動器的狀態(tài)設(shè)置有關(guān)，注意要設(shè)置合理，否則將出現(xiàn)以下現(xiàn)象：
丟步：初速度過高/升速時間過短/G0過高
堵�。撼跛俣冗^高/升速時間過短/G0過高
震動：初速度過高/升速時間過短
緩慢：初速度過低/升速時間過長
當使用步進電機時，升降速曲線應(yīng)以不堵轉(zhuǎn)、不丟步為基準，通過改變啟動速度、G0速度、升速時間，使運動過程達到理想狀態(tài)（G0速度較高，升速時間較短），但應(yīng)預(yù)留一定的安全量，以免由于長期使用而引起的機械阻力增加、電機扭矩下降、偶然阻力等原因而造成的堵轉(zhuǎn)、丟步等現(xiàn)象。
當使用伺服電機時，升降速曲線應(yīng)以高效、無過沖為基準，通過改變初速度、G0速度、升速時間，使運動過程達到理想狀態(tài)
G0速度的確定
當使用步進電機時，G0速度應(yīng)≤極限速度，如果最大實際加工速度遠遠小于極限速度，可將此值設(shè)為G0速度
當使用伺服電機時，G0速度應(yīng)＜極限速度，即極限速度減去3%左右。
手動高速、手動低速的確定
手動高速、手動低速是手動狀態(tài)下操作的兩個基本速度
當使用步進電機時，手高速應(yīng)≤極限速度
當使用伺服電機時，G0速度應(yīng)＜極限速度，即極限速度減去3%左右
手動低速一般用于對刀，定位時使用，可根據(jù)需要自行確定
反向間隙
運動換向時，由于絲杠間隙、傳動鏈間隙、接觸剛性、彈性變形等原因，而出現(xiàn)反向間隙（反向時的前一段無實際運動）。一般應(yīng)實測后確定。本系統(tǒng)采用漸補法，即運動過程中無停頓（單獨走反向間隙）現(xiàn)象。
3.5.2系統(tǒng)自檢
當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，可利用此功能進行必要的測試。進入此功能后自動進入輸入口狀態(tài)的測試。
1）實際輸入
數(shù)字序號01-14分別對應(yīng)輸入口1-14，當對應(yīng)輸入口信號線與24V地短接時，對應(yīng)的位置變成“通”，否則為“斷”，通過此操作可以測試輸入信號是否正常
為提高輸入信號的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過濾功能，信號需要保持2毫秒以上
沒有變化時，可能出現(xiàn)如下情況：
24V電源工作不正常
該輸入信號線連接不正常
該路輸入信號電路出現(xiàn)故障
2）實際輸出
數(shù)字序號01-08分別對應(yīng)輸出口1-8
通過左右鍵改變選擇的輸出點，光標隨之移動。按確認鍵，對應(yīng)位置由“斷”變成“通”，或由“通”變成“斷”，即此輸出口跟+24V之間DC24V電壓
當沒有變化時，可能為如下情況：
24V電源工作不正常
該輸入信號線連接不正常
對應(yīng)繼電器不能正常工作
該路輸出信號電路出現(xiàn)故障
3.6 IO設(shè)置
為避免操作，無關(guān)人員不得修改此參數(shù)
3.6.1
按對應(yīng)鍵進入IO設(shè)置，默認界面為系統(tǒng)輸入設(shè)置界面
系統(tǒng)輸入口功能列表
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功能名 |
解釋 |
使用方法 |
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X軸正限 |
X軸的正限位設(shè)定 |
需要設(shè)定輸入口功能時，移動光標至所在功能位置，通過“確認”將“禁止”切換成“有效”，
根據(jù)外部選擇的開關(guān)，來對應(yīng)設(shè)定的“常開”或者“常閉”（開關(guān)按照常開接線，就選擇設(shè)定為“常開”），然后設(shè)定需要接線的輸入口，將“0”改變?yōu)橐呀?jīng)接線的輸入口序號。
例：需要外接大按鈕來當做外部啟動功能
進入IO設(shè)置系統(tǒng)輸入，找到啟動，將禁止變成有效，外部開關(guān)按照常開接線，系統(tǒng)內(nèi)，選擇常開，輸入口設(shè)定為1（1-14任意可選，但盡量不重復，除非特定需要），然后保存，外面接按鈕時就接輸入口1及24V地就可以了。
注：為了設(shè)備安全，限位及報警急停一般都設(shè)置為常閉。 |
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X軸負限 |
X軸的負限位設(shè)定 |
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Y軸正限 |
Y軸的正限位設(shè)定 |
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Y軸負限 |
Y軸的負限位設(shè)定 |
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Z軸正限 |
Z軸的正限位設(shè)定 |
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Z軸負限 |
Z軸的負限位設(shè)定 |
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報警輸入 |
報警信號的輸入設(shè)定 |
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急停輸入 |
急停信號的輸入設(shè)定 |
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X軸零點 |
X軸零點開關(guān)的設(shè)定 |
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Y軸零點 |
Y軸零點開關(guān)的設(shè)定 |
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Z軸零點 |
Z軸零點開關(guān)的設(shè)定 |
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外部啟動 |
外部開關(guān)啟動功能的設(shè)定 |
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外部暫停 |
外部開關(guān)暫停功能的設(shè)定 |
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升速輸入 |
外部開關(guān)速度倍率升速按鈕設(shè)定 |
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降速輸入 |
外部開關(guān)速度倍率降速按鈕設(shè)定 |
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輸出口1-8 |
輸出口1直接被外部輸入口控制 |
3.6.2 IO設(shè)置界面，按對應(yīng)鍵進入手動輸入設(shè)置
手動輸入口功能列表
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功能名 |
解釋 |
使用方法 |
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手動X正 |
X軸正轉(zhuǎn)外部手動信號 |
所有功能在手動界面及自動界面（程序未啟動時有效），設(shè)置方法同系統(tǒng)輸入設(shè)置一樣，選擇有效，常開或者常閉，然后選擇接線的對應(yīng)輸入口 |
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手動X負 |
X軸反轉(zhuǎn)外部手動信號 |
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X軸回零 |
X軸回機械零外部手動信號 |
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手動Y正 |
Y軸正轉(zhuǎn)外部手動信號 |
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手動Y負 |
Y軸反轉(zhuǎn)外部手動信號 |
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Y軸回零 |
Y軸回機械零外部手動信號 |
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手動Z正 |
Z軸正轉(zhuǎn)外部手動信號 |
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手動Z負 |
Z軸反轉(zhuǎn)外部手動信號 |
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Z零回零 |
Z軸回機械零外部手動信號 |
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回程序零 |
各軸回程序零點外部手動信號 |
4.系統(tǒng)指令及編程
4.1.1編程概念及說明
1.進給：用指定的速度使刀具運動切削工件稱為進給，進給速度用數(shù)值指定。例：讓刀具以200mm/min的速度切削，指令為：F200
2.程序和指令：數(shù)控加工每一步動作，都是按規(guī)定程序進行的，每一個加工程序段由若干個程序字組成
3.反向間隙：指某一軸改變方向時所引起的空程誤差，其大小與絲杠螺母間隙、傳動鏈的間隙、機床的剛性等有關(guān)。使用時應(yīng)設(shè)法從機械上消除此間隙，否則即使設(shè)置了此參數(shù)，在某些條件下，還會造成加工不理想
4.速度倍率：對當前設(shè)定的F速度進行改變，即乘以速度倍率。一般在調(diào)試過程中實驗最佳的加工速度，試驗完成后應(yīng)將相應(yīng)的F速度值改為實際的最佳速度，即正常加工時，速度倍率處于100%的位置
5.行號和標號：標號和行號（行號自動產(chǎn)生）不同，當循環(huán)或跳轉(zhuǎn)時，需要給定跳轉(zhuǎn)到的目的標號（非行號），相應(yīng)的入口處應(yīng)給定標號，且與跳轉(zhuǎn)指令后的目的標號相同。行號是自動產(chǎn)生的序列號，標號是特指的程序行，且只有跳轉(zhuǎn)入口處需要制定標號，非入口程序段不需要制定標號。
不同的程序行的標號不能相同（0除外）
4.1.2程序字列表
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程序字 |
解釋 |
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標號 |
跳轉(zhuǎn)或循環(huán)時被搜索的標記，也就是當前行的另一個標記名字，不使用時不填 |
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X |
X軸增量或絕對坐標 |
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Y |
Y軸增量或絕對坐標 |
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Z |
Z軸增量或絕對坐標 |
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C |
C軸增量或絕對坐標 |
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F |
指定進給速度 |
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R |
圓弧指令的半徑值，≤180°R為正值，＞180°＜360°R為負值 |
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時間 |
延時指令中，延時的時間 |
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條件 |
判斷指令中，需要判斷的外部輸入口條件 通或者斷，然后進行設(shè)定的跳轉(zhuǎn)動作 |
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目的標號 |
判斷指令中，根據(jù)判斷的條件，然后跳轉(zhuǎn)到制定的標號位置 |
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狀態(tài) |
輸出指令中，給定輸出口的動作狀態(tài) 通或者斷 |
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方向 |
回機械零中，設(shè)定的回零方向 正或者負 |
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選軸 |
回機械零中，設(shè)定的回零軸，單軸默認為X |
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子程序名 |
編寫子程序時，需要制定一個可以用作調(diào)用的名字，填寫數(shù)字，然后不能重復 |
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輸入口 |
速度模式下，需要檢測的輸入口 1-7, |
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設(shè)定的值 |
工件置數(shù)指令中，工件置數(shù)的起點數(shù)值 |
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計數(shù)方向 |
工件計數(shù)指令中，計數(shù)的方向 加或者減 |
4.2指令
為便于使用，本控制采用漢字命令選擇方式，通過“指令上翻”、“指令下翻”鍵循環(huán)選擇操作指令，為避免程序字符號的輸入，各指令采用固定程序格式，提示輸入相應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。對于不輸入的數(shù)據(jù)可不修改，本系統(tǒng)最大程序行數(shù)480行。
4.2.1結(jié)束
結(jié)束程序的執(zhí)行，當出現(xiàn)不能識別的指令，也當做“結(jié)束”指令
參數(shù)：無
4.2.2快速運動
本指令可實現(xiàn)快速直線插補到相對位置，當有位移時，系統(tǒng)以G0速度×速度倍率從當前點運動到所給的相對坐標位置
此運動收到速度倍率的影響
參數(shù)：X（X向相對坐標），Y（Y向相對坐標），Z（Z向相對坐標）
4.2.3相對運動
直線插補，走相對坐標，沿直線以F速度×倍率運動
此運動受速度倍率的影響，與當前F速度直接相關(guān)
參數(shù)：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），Z（Z向運動增量），F(xiàn)（運動速度）
4.2.4絕對運動
直線插補，走絕對坐標，沿直線以F速度×速度倍率從當前點運動
此運動受速度倍率的影響，與當前F速度直接相關(guān)
參數(shù)：X（X向絕對坐標），Y（Y向絕對坐標），Z（Z向絕對坐標），F(xiàn)（運動速度）
4.2.5順圓運動
順圓插補，沿順時針方向以F速度×速度倍率運動給定的增量值，只有X,Y軸實現(xiàn)圓弧插補。
此運動受速度倍率的影響，且與當前F速度有關(guān)
參數(shù)：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），R(圓心坐標，圓弧為優(yōu)弧即大于0度小于等于180度的圓弧時R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時R為負值)，F(xiàn)（運動速度）
示例：
左圖：相對 X 10.000 Y 0
順圓 X 10.000 Y-10.000 R-10
右圖：相對 X 10.000 Y 0
順圓 X 6.000 Y-18.000 R-10
4.2.6逆圓
逆圓插補，沿逆時針方向以F速度×速度倍率運動給定的增量值，只有X,Y軸實現(xiàn)圓弧插補。
此運動受速度倍率的影響，且與當前F速度有關(guān)
參數(shù)：X（X向運動增量），Y（Y向運動增量），R(圓心坐標，圓弧為優(yōu)弧即大于0度小于等于180度的圓弧時R值為正值，圓弧為劣弧即大于180度且小于360度的圓弧時R為負值)，F(xiàn)（運動速度）
示例：
左圖：相對 X 10.000 Y 0
逆圓 X 10.000 Y 10.000 R-10
右圖：相對 X 10.000 Y 0
逆圓 X 6.000 Y 18.000 R-10
4.2.7設(shè)定坐標
設(shè)定當前位置為新坐標點
參數(shù)：X（X軸的坐標），Y（Y軸的坐標），Z（Z軸的坐標）
4.2.8延時
延時相應(yīng)時間，最小單位是0.001秒
參數(shù)：延時時間（填寫需要延時等待的時間）
4.2.9絕對跳轉(zhuǎn)
執(zhí)行到本行時跳轉(zhuǎn)到制定標號（非行號）處
參數(shù)：目的標號，跳轉(zhuǎn)到行號與該目的標號一樣的程序行位置（非行號）
4.2.10判斷跳轉(zhuǎn)
執(zhí)行到本行時，檢測本行設(shè)定輸入口的狀態(tài)進行判斷，符合條件跳轉(zhuǎn)到制定標號（非行號）位置，不符合條件自動執(zhí)行下一行指令
參數(shù)：輸入口號（1-14輸入口可選），條件（用作判斷的條件 通或者斷），目的標號（需要跳轉(zhuǎn)到標號相同的指令處，非行號）
4.2.11循環(huán)
轉(zhuǎn)移到制定的標號處執(zhí)行，并且執(zhí)行N-1次
參數(shù)：循環(huán)次數(shù)（需要再循環(huán)的次數(shù)），目的標號（需要跳轉(zhuǎn)到標號相同的指令處，非行號）
4.2.12輸出
設(shè)置輸出口的狀態(tài)
參數(shù)：輸出口號（1-8輸出口可設(shè)定），狀態(tài)（通或者斷）
4.2.13回機械零
根據(jù)設(shè)定的軸與回零方向進行回機械零動作
參數(shù)：選定的軸（單軸默認為X，多軸X/Y/Z/C可通過確認選擇），回零方向（回零的方向正負可設(shè)置）
4.2.14子程調(diào)用
調(diào)用子程序指令，子程序內(nèi)容放在主程序后面，并且需要用結(jié)束指令分開
參數(shù)：子程序名（調(diào)用設(shè)定好名字的子程序）
4.2.15子程開始
主程序在調(diào)用子程序時，結(jié)束指令后面需要編寫子程序的內(nèi)容，子程序的開頭和結(jié)尾需要兩個單獨的指令組合，該指令為子程序內(nèi)容的開頭，然后后面編寫需要執(zhí)行的子程序動作
參數(shù)：子程序名（用來被選擇調(diào)用而設(shè)置的名字）
4.2.16子程結(jié)束
主程序調(diào)在用子程序時，結(jié)束指令后面需要編寫子程序的內(nèi)容，子程序的頭尾需要兩個單獨的指令組合，此指令為子程序內(nèi)容的結(jié)尾，在編寫完需要執(zhí)行的子程序動作后，加上該指令，來組成一段完整的子程序
參數(shù)：無
注：子程序編寫的時候頭尾指令必須存在，否則無效
4.2.17速度模式
速度模式，可以讓各軸以不同的速度同時運行，沒有指定具體的位置值，通過輸入口的狀態(tài)與條件進行判斷，然后選擇停止，并執(zhí)行下一行
參數(shù)：X(X軸速度)，Y（Y軸速度），Z（Z軸速度），輸入口（進行判斷的輸入口1-14），條件（用作判斷的狀態(tài)）
4.2.18工件置數(shù)
執(zhí)行該指令時，主界面和手動界面上的工件計數(shù)會清空原有數(shù)據(jù)，顯示成該設(shè)定值
參數(shù)：設(shè)定的值（用于加工是的起始工件數(shù)量）
4.2.19工件計數(shù)
執(zhí)行一次該指令時，主界面和手動界面上工件計數(shù)位置的數(shù)據(jù)會選擇加1或者減1
參數(shù)：計數(shù)方向（執(zhí)行時通過程序中設(shè)定加或者減，來對當前計數(shù)界面進行加或者減，運動到該指令執(zhí)行一次，數(shù)據(jù)就加或者減1次）
4.2.20暫停
執(zhí)行到該指令時，通過檢測設(shè)定的輸入口狀態(tài)進行暫停判斷，符合條件暫停在當前狀態(tài)，不符合條件時，跳轉(zhuǎn)到與目的標號一致的標號處，如果目的標號為0，則自動往下一行執(zhí)行
參數(shù)：輸入口號（用來檢測用設(shè)定的輸入口1-14可選），條件（用來進行判斷對比的條件，通或斷可選），目的標號（檢測條件不符合時，程序跳轉(zhuǎn)至于標號相同的程序行處，如果此處填寫為0，則自動向下一行執(zhí)行）
，執(zhí)行一行指令。例如當前文件程序為10條指令時，當單步模式有效時， 摁下
后程序中會執(zhí)行第一條指， 第二次摁下
后執(zhí)行第二條指令依此類推。
